管道的重要性显而易见，作为一种有用的物料运送手法而广泛应用在城市雨污水、天然气运送、物料运送、给排水和建筑物等通风体系等范畴里。为了进步管道的寿数、避免走漏等事端的产生，保证管道的正常运作，就必须对管道进行有用的
现在国内外已研制出的管道机器人类型许多，按动力供应方法可分为两种：有缆方法和无缆方法。
关于有缆方法供能的管道机器人，首要存在的问题是机器人行走间隔远、转弯较多时，线缆与管壁的摩擦力会变得很大，严重影响了机器人作业时的最大行走间隔，而且还会带来可靠性等一系列的问题。
而选用无缆方法的动力供应现在有两种计划，一是带着蓄电池，二是带着燃油发电机组，这两种计划除了体积巨大以及添加机器人本体的分量这些共有的缺陷外，还有便是所贮存的能量究竟有限，而且受电池质量、充电工艺等要素的影响，因此机器人的行走间隔依然受限制。
管道机器人的驱动源大致有以下几种：微型电机、压电驱动、形状回忆合金（SMA）、气动驱动、磁致弹性驱动、电磁转化驱动等。
管道机器人依照驱动方法大致能够分为自驱动型管道机器人、流体推进型管道机器人、弹性杆外加推力型管道机器人。
管道机器人按其外型巨细可分为大型、一般和微型三种，其间微型管道机器人又可按其电驱动技能品种区分为根据正弦动摇驱动的微型管道机器人、根据电磁驱动的管道鱼鳍机器人、直流电机驱动的蛇行机器人、压电元件驱动的微型管道机器人、GMA驱动的微型管道机器人、SMA驱动的蚯蚓活动管道机器人。
而假如按行走组织区分，管道机器人可分为以下几种方法：（1）活塞移动式，其原理类似于活塞在汽缸内的运动，即把管道看作汽缸，把具有必定弹性和硬度的PIG看作活塞。在结构上，PIG这以后面的流体压力大于前面的压力时，在压差的效果下，PIG克服了管壁与活塞之间的摩擦阻力而向前运动。PIG能够带着各种传感器，一边行走一边用于管道检测。（2）滚轮移动式，运用滚轮驱动式的行走结构，以电机作原动机，为了添加牵引力，一般选用多轮驱动式，因为轮径太小，越障才能有限，而且结构杂乱。（3）履带移动式，仿制履带式车辆行走原理，选用带齿轮减速箱的直流伺服电机驱动。（4）足腿移动式，其基本原理是运用足腿推压管壁来支撑机体，运用多腿能够方便地在各种形状的弯管内移动。由撑脚组织、牵引组织和转向组织构成，可在各品种型的管道里移动。（5）活动移动式，仿照昆虫在地面上爬行时活动行进与撤退的动作规划，组织由活动丝杠、螺母、前后支撑足及前后关闭绷簧构成。内行走时，分别使左右支撑足上端与管壁触摸，下端用滚轮与管壁触摸。驱动活动丝杠顺次左转和右转，使螺母在丝杠上左右移动。（6）螺旋移动式，运用螺旋原理使管外电机推进带有弹性的驱动部件行进，该驱动螺旋部件能够主动越过小的台阶。
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