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本发明专利技能触及一种管道机器人及选用其进行管道检测的办法，机器人包含操控箱（20）和机器人本体（10）。机器人本体部分包含匍匐器（11）、升降臂（12）、摄像头（13）。操作操控箱（20）上的摇杆或按钮，机器人本体（10）会履行相应的动作，这些动作的履行都要经过操控软件的操控。操控软件不仅能操控摄像头（13）的缩放，还能将缩放倍数反馈给操控软件中操控摄像头（13）旋转和俯仰的电机部分，并依据镜头缩放的倍数来改动旋转和俯仰电机的转速。
管道在许多职业都有广泛应用，现已与人们的日子休戚相关。为进步管道的寿数，避免管道因损坏或阻塞而发生事端，有必要对管道进行定时维护。但由于管道的复杂性，人工检测在许多当地无法完结，一种替代人工检测的管道机器人应运而生。现在市场上的管道机器人都是经过匍匐器搭载摄像头的办法进入地下管道进行检测。匍匐器与摄像头均能够经过无线或有线办法与外部操作器衔接，外部操作器操控匍匐器的行走，转弯以及摄像头的旋转、俯仰、缩放等。经过匍匐器与摄像头的合作动作完结对检测管道每一个部分的检测。现有技能摄像头的旋转及俯仰调理都是经过手动操控摄像头调理按钮或摇杆完结的，摄像头旋转角速度及俯仰角速度稳定，这就导致镜头在扩大倍数不一起，摄像头运动后其所拍照画面的移动速度不尽相同。特别在镜头扩大倍数较大时，略微调理摄像头的俯仰视点，镜头中拍照的画面会快速移动，使得手动操作过程中很难捕捉到管道中需求捕捉的点。有些产品摄像头的旋转及俯仰速度能够手动调理，但实际操作中，镜头扩大后，手动调理很难以调理到适宜的速度，在管道中想要捕捉到适宜的方位仍旧很困难。经检索，职业界还没有相关专利处理上述问题。
本专利技能的意图是针对现有技能的缺乏，供给一种可依据镜头扩大倍数来调理摄像头旋转及俯仰角速度的管道机器人，包含机器人本体和操控箱。操控箱与所述机器人本体经过电缆衔接，机器人本体经过电缆供给动力并与操控箱进行信息传输。优选地，机器人本体包含匍匐器、升降臂、摄像头，升降臂一端衔接在匍匐器上，另一端与摄像头衔接，匍匐器带着所述摄像头在管道中行走，升降臂操控摄像头相对于匍匐器的高度，摄像头拍照管道中的画面。优选地，摄像头在相应电机的驱动下，经过齿轮传动完结360度旋转以及上下俯仰动作。优选地，操控箱包含摄像头旋转及俯仰操控摇杆、摄像头灯火调理旋钮、摄像头焦距增减按钮、摄像头缩放按钮、摄像头复位按钮、匍匐器方向操控摇杆、车速调理旋钮、电源开关按钮、显现屏，经过操作操控箱上的摇杆或按钮，机器人本体履行相应动作。优选地，摄像头自带镜头缩放传感器，操控箱中装有工控机，工控机装有操控软件，工控机经过操控软件操控镜头缩放传感器收集摄像头缩放信号并将信号传输给工控机，操控软件将缩放信号数值按预设程序转换成摄像头旋转及俯仰电机电流值，程序设定电流值与摄像头缩放倍数成反比联系，然后依据摄像头的缩放倍数来改动旋转和俯仰电机的转速。本专利技能还供给一种选用管道机器人进行管道检测的办法，包含以下过程：1）将机器人本体置于需求检测的管道内部；2）操控操控箱使机器人本体在管道中行走，一起摄像头拍照管道中的画面，并将画面传送到显现屏上；3）依据工作需求按摄像头缩放按钮，摄像头相应地进行扩大或缩小镜头的操作；4）操作摄像头旋转及俯仰操控摇杆，工控机依据镜头扩大缩小倍数改动摄像头旋转及俯仰电机的输出电流，然后改动旋转及俯仰的速度。与现有技能比较，本专利技能的管道机器人的摄像头不仅能缩放，还能依据缩放倍数主动调理摄像头旋转和俯仰的速度，且两者成反比联系。这样不管摄像头的缩放情况如何，都能确保在操控其旋转和俯仰时所拍照画面的移动速度相同，便于手动操作摄像头时精确捕捉到管道中的需求捕捉的点。附图阐明图1为本专利技能的一种管道机器人的结构示意图；图2为本专利技能的一种管道机器人的操控箱示意图；其间：10—机器人本体；11—匍匐器；12—升降臂；13—摄像头；20—操控箱；21—摄像头旋转及俯仰操控摇杆；22—摄像头灯火调理旋钮；23—摄像头焦距增减按钮24—摄像头缩放按钮；25—摄像头复位按钮；26—匍匐器方向操控摇杆；27—车速调理旋钮；28—电源开关按钮；29—显现屏。详细施行办法下面结合施行例对本专利技能做进一步阐明，但本专利技能的维护规模不仅仅局限于本施行例。请参阅图1、图2，本专利技能的一种管道机器人包含两个部分，一部分是地面上的操控箱20，另一部分是进入地下管道检测的机器人本体10。操控箱20与机器人本体10经过电缆（图中未示出）衔接，电缆一方面能为机器人本体10供给动力，另一方面也用于操控箱20与机器人本体10的信息传输。如图1所示，机器人本体10首要包含匍匐器11、升降臂12、摄像头13。升降臂12一端衔接在匍匐器11上，另一端与摄像头13衔接。匍匐器11的作用是带着摄像头13在管道中行走，升降臂12可操控摄像头13相对于匍匐器11的高度，然后习惯不同直径巨细的管道，摄像头13用于拍照管道中的画面，画面可经过衔接在机器人本体10的电缆传递到操控箱20上，并显现在显现屏29上。摄像头13在相应电机的驱动下，经过齿轮传动可完结360度旋转以及上下俯仰动作。以上一切动作均在可操控箱20上操作。在其间一个优选施行例中，机器人本体10选用中科天工（武汉）智能技能有限公司出产的智能检测机器人TGB-WS100，摄像头13选用索尼FX11镜头，其具有扩大倍数大，体积小的长处，在尽可能满意管道下摄像需求的前提下明显缩小了摄像头13的体积。如图2所示，操控箱20包含摄像头旋转及俯仰操控摇杆21、摄像头灯火调理旋钮22、摄像头焦距增减按钮23、摄像头缩放按钮24、摄像头复位按钮25、匍匐器方向操控摇杆26、车速调理旋钮27、电源开关按钮28、显现屏29。操作操控箱20上的摇杆或按钮，机器人本体10履行相应的动作。操控箱20中装有工控机（图中未示出），工控机用于完结各种操控和图画剖析。在其间一个优选施行例中，工控机选用依据X86硬件渠道的研华MIO3326型工控机。机器人本体10在管道中作业，操作摄像头缩放按钮24，工控机装置有操控软件，工控机经过操控软件操控摄像头13镜头的缩放，一起记载镜头缩放的倍数，并将数据反馈给工控机操控软件中操控摄像头13旋转和俯仰电机的部分，工控机操控软件依据镜头缩放的倍数来改动旋转和俯仰电机的转速，而且两者成反比联系：如镜头扩大四倍，摄像头13旋转和俯仰电机的转速降为初始值的四分之一。此刻操作摄像头旋转及俯仰操控摇杆21，摄像头13旋转及俯仰的角速度均变为之前的四分之一。这样不管摄像头13的缩放情况如何，都能确保在操控其旋转和俯仰时所拍照到的画面的移动速度相同，便于手动操作摄像头13时精确捕捉到管道中的需求捕捉的点。在其间一个施行例中，操控软件依据WIN7软件渠道开发，选用C++言语编程完结。本专利技能还供给一种选用管道机器人进行管道检测的办法，详细为：1）将机器人本体10置于需求检测的管道内部；2）操控操控箱20使机器人本体10在管道中行走，一起摄像头13拍照管道中的画面，并将画面传送到显现屏29上；3）依据工作需求按摄像头缩放按钮24，摄像头13相应地进行扩大或缩小镜头的操作。摄像头13中自带镜头缩放传感器，传感器收集摄像头缩放信号并将信号传输给工控机，操控软件将缩放信号数值按预设程序转换成摄像头旋转及俯仰电机电流值，程序设定摄像头缩放倍数与电流值成反比联系，如摄像头13扩大四倍，操控软件加载到摄像头旋转及俯仰电机上的电流就变位初始值的四分之一，输
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管道机器人及选用其进行管道检测的办法class=thumbnailBig /
一种管道机器人，包含机器人本体（10）和操控箱（20），所述操控箱（20）与所述机器人本体（10）经过电缆衔接，所述机器人本体（10）经过所述电缆供给动力并与所述操控箱（20）进行信息传输，其特征在于：所述机器人本体（10）包含匍匐器（11）、升降臂（12）、摄像头（13），所述升降臂（12）一端衔接在所述匍匐器（11）上，另一端与所述摄像头（13）衔接，所述匍匐器（11）带着所述摄像头（13）在管道中行走，所述升降臂（12）操控所述摄像头（13）相对于所述匍匐器（11）的高度，所述摄像头（13）拍照管道中的画面。
1.一种管道机器人，包含机器人本体（10）和操控箱（20），所述操控箱（20）与所述机器人本体（10）经过电缆衔接，所述机器人本体（10）经过所述电缆供给动力并与所述操控箱（20）进行信息传输，其特征在于：所述机器人本体（10）包含匍匐器（11）、升降臂（12）、摄像头（13），所述升降臂（12）一端衔接在所述匍匐器（11）上，另一端与所述摄像头（13）衔接，所述匍匐器（11）带着所述摄像头（13）在管道中行走，所述升降臂（12）操控所述摄像头（13）相对于所述匍匐器（11）的高度，所述摄像头（13）拍照管道中的画面。
2.如权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述摄像头（13）在相应电机的驱动下，经过齿轮传动完结360度旋转以及上下俯仰动作。
3.如权利要求1或2所述的一种管道机器人，其特征在于：所述操控箱（20）包含摄像头旋转及俯仰操控摇杆（21）、摄像头灯火调理旋钮（22）、摄像头焦距增减按钮（23）、摄像头缩放按钮（24）、摄像头复位按钮（25）、匍匐器方向操控摇杆（26）、车速调理旋钮（27）、电源开关按钮（28）、显现屏（29），经过操作所述操控箱（...
